8月5日晚，宇树科技发布了新款四足机器狗产品——Unitree A2。A2机器狗整机仅有37千克，最大奔跑速度5米/秒，空载续航可达20公里。#宇树科技 #机器狗
在宇树科技发布的视频中，A2展现了极其强悍的性能，能越野、能负重爬山。在山洞、岩石坡等各类复杂环境中，A2也能保持高速奔跑。如果其在碎石地上俯冲下来踩空，A2还会立刻翻转过来恢复平衡。
宇树A2机器狗强劲的运动性能离不开精密减速器。减速器是机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。
01减速器减速器在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领域。多数机械设备的传动方式为齿轮传动，由于不适宜用原动机直接驱动，因此需要通过减速器来降低转速、增加扭矩。通常减速器把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速目的，并传递更大扭矩，以实现原动机和执行机构之间传动。
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（资料来源：科峰智能招股书，智研咨询，东莞证券研究所）
按照控制精度，减速器分为一般传动减速器和精密减速器（精密控制减速器、伺服用减速器）。一般传动减速器控制精度低，可满足通用机械设备的基本动力传动需求，可分为通用减速器和专用减速器；精密减速器具备体积小、重量轻、高精度高和稳定性等特点，能对机械传动实现精准控制，主要包括谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器。
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（资料来源：科峰智能招股书，智研咨询，东莞证券研究所）
减速器是机器人三大核心零部件之一，也是价值量最高的部件，占到总成本的36%。
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（资料来源：中商情报网、民生证券研究所）
谐波、行星减速器体积相对较小，可应用于人形机器人关节。二者在性能上各有侧重：1）谐波减速器优点在于精度更高、无齿隙、扭矩密度高、平稳性好、噪音小、传动比高，缺点在于寿命较低、耐久性较差、效率较低；2）行星减速器优点在于扭矩密度高、寿命长、耐久性好、效率较高，缺点在于精度较低、噪音较大、传动比较低。RV减速器体积、质量相对较大，适用于工业机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置。
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（资料来源：中国人形机器人产业发展蓝皮书》，民生证券研究院）
02谐波减速器谐波减速器构造由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。
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（资料来源：Research Gate，民生证券研究院）
当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。
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（资料来源：Britannica，民生证券研究院）
中国谐波减速器需求呈持续增长趋势，当前供需缺口大。2022年国内谐波减速器产量约为46.30万台，需求约为135.39万台，缺口约为89.09万台。成本低、输出高、轻量化等特点驱动谐波减速器市场规模持续扩大。2024年中国谐波减速器市场规模为29.40亿元，同比增长18.07%；预计2025年市场规模增至33.20亿元，同比增长12.93%。
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（数据来源：中商产业研究院，东莞证券研究所）
谐波减速器目前由海外品牌主导，国内企业市占率正逐步提升。2023年中国谐波减速器市场CR5市场份额约为76.48%，哈默纳科市场份额最高，为38.70%；绿的谐波、来福谐波、同川科技、日本新宝市场份额分别为14.58%、9.20%、7.30%、6.70%。随着国家政策扶持，业内企业技术升级叠加高性价比、产能持续扩大等因素推动，国内企业市占率将进一步提升。
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（数据来源：观研天下，东莞证券研究所）
03行星减速器行星减速器的核心结构是太阳轮+行星轮。工作时，内部太阳轮作为输入端，驱动行星齿轮在内齿圈轨道内进行旋转，行星齿轮外接法兰或其他结构进行输出。由于行星齿轮均匀分布在太阳齿轮周围，行星齿轮系的设计非常坚固，只需更换行星齿轮架和太阳齿轮，就可以轻松转换行星齿轮组的传动比。
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（资料来源：Autodesk，民生证券研究院）
德国、日本等国家的精密行星减速器产品以高性能和高质量著称，其产品在材料、设计水平、质量控制、精度、可靠性和使用寿命等方面处于行业领先地位，主要厂家为日本新宝、纽卡特、威腾斯坦等。国产厂家以科峰智能、纽氏达特为主要代表。2023年中国精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝（日本）、湖北科峰（中国）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾），市占率分别为20%、12%、9%、7%、5%。
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（资料来源：智研咨询，万联证券研究所）
当前，以科峰智能为代表的国产高端精密行星减速器在传动精度、传动效率及噪声控制等核心上已接近或达到国际领先标准，已实现部分应用场景的国产替代。然而相较于国际顶尖水平，国产产品在使用寿命与生产一致性等维度仍存在一定差距，需持续加强技术研发与工艺优化以推动整体性能的全面提升。
04RV减速器RV减速器在传统针摆行星传动的基础上进化而成，其减速结构由行星减速器的前级和摆线针轮减速机的后级组成，采用至少两根以上偏心轴连接二级减速机构，壳体和摆线针轮由实体铸件和钢件配合传动。
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（资料来源：MKD，民生证券研究院）
当电机输出的高速旋转力矩通过输出轮转换后，经过行星齿轮和太阳齿轮的作用转换为低速输出的高扭矩力矩。当输出轮继续旋转时，主齿轮的齿数发生相应改变，从而实现RV减速器的整体输出速度的调整。此外，RV减速器内置一个偏心轮，可将RV减速器的输出轮转动方向改变180度，并控制输出轮对行星齿轮的连接和断开，从而实现对输出停止或启动的控制。
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（资料来源：工博士，民生证券研究院）
RV减速器市场规模逐渐扩大，同样存在明显的供需缺口。2022年我国RV减速器产量约为13.34万台，需求量约为68.24万台，缺口约为54.90万台。随着下游需求爆发，RV减速器市场规模呈现加速扩张的趋势。2024年国内RV减速器市场规模为42.90亿元，同比增长10.00%；预计2025年将达到60.00亿元，同比增长39.86%。
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（资料来源：观研天下，东莞证券研究所）
我国RV减速器行业起步相对较晚，仍处于起步阶段。目前，国内RV减速器主要聚焦在中低端市场，相对依赖进口产品。2023年RV减速器国内CR5市场份额约为80.00%，分别为纳博特斯克（53.00%）、双环传动（14.00%）、住友重工（5.00%）、飞马（4.00%）、中大力德（4.00%）。随着国内企业技术提升、品牌力等核心竞争力提升，未来RV减速器市场国内企业占比将逐渐提升。
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（资料来源：华经产业研究院，观研天下，东莞证券研究所）
05核心企业中大力德：专注生产机器人“关节” 核心零件行星减速器，为智元、宇树等头部企业供货，2025年订单量突破8万台，单价较进口产品低30%。
长盛轴承：滑动轴承产品可应用于人形机器人旋转关节；为宇树科技独家供应自润滑轴承，适配H1/G1 型号人形机器人关节，已签订合作协议并取得订单，2025年供货量达20万套，占其轴承采购量的80%。
卧龙电驱：通过金石成长基金间接持股宇树科技0.1525%，同时与宇树联合研发人形机器人关节模组，2025年订单量突破5万台，占其机器人电机供应量的60%。
万里扬：公司谐波减速器产品技术全面突破，实现在人形机器人整机上的小批量应用；已启动首批机器人关节精密传动产品项目，包含谐波减速器、行星减速器等单品和关节模组，涉及2个客户共6个产品的开发制造。
杭齿前进：近日正式启动浙江省“尖兵”科技计划项目，针对人形机器人旋转关节和直线关节组件，将突破“驱动—传动—传感”一体化关节集成技术难题，最终研制出高扭矩、高推力密度和高动态响应关节组件并实现国产化示范应用。
绿的谐波：国内谐波减速器龙头，已实现规模化量产，并进入主流机器人企业供应链。
恒工精密：为人形机器人提供减速器核心材料（谐波减速器、RV减速器），包括行星架座、摆线轮等高精度连铸材料。
夏厦精密：公司主营研发、生产和销售小模数齿轮及相关产品，加快机器人核心零部件及设备研发投入，生产的齿轮已应用于相关知名人形机器人上，并积极布局行星滚柱丝杠、减速器等产品及加工核心设备以拓展人形机器人应用。选自-策金说
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